Je peine à donner une réponse tranchée. Tout dépend du contexte dans lequel on évoque le terme "extraterrestre".
Ça peut être une forme vivante (bactérie, homme vert ou gris, E.T. - pas trop Alien, je préfère croire dans le bon en toute chose, jusqu'à preuve du contraire), un astre en dehors de notre système solaire, un signal/message...
Les lois physiques de base étant partout les mêmes dans l'univers, il est même possible que tous les "extra-terrestres" soient des humanoïdes comme nous.
Et je dirais même plus, on en croise peut-être tous les jours dans la rue, sans le savoir.

Dans un P.M. (magazine allemand à l'origine de Ça m'intéresse) des années 1990 je crois, il y avait un article où un artiste avait imaginé à quoi ressembleraient des êtres vivant sur les planètes de notre système solaire, en fonction des conditions rencontrées sur ces planètes. Ils n'avaient pas grand chose d'humanoïde

Faudrait que je fouille mes archives pour tenter de le retrouver.